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QPI11100S2P(QPI11100S2P)

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QPI11100S2P(QPI11100S2P)

厦门仲鑫达自动化设备有限公司

李婉莹18030235312/0592-5856208QQ:3004830743

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依托于计算机、自动化苹果彩票稳赚平台的快速发展, 在工业机器人应用中,采用传统控制结构的 学术界主要基于振动模型设计控制方法,通常会结合额外的状态反馈,其中包括减速机柔性转矩、工业机器人机械臂末端位置信息等。比例谐振控制就是通过将减速机的柔性转矩反馈到控制回路,等效于将系统的固有机械频率提高并远离系统的控制带宽,从而避免振动。滑模控制、模型预测控制也被研究者应用在机器人伺服控制中,但这些算法与传统的控制结构完全不同,且实现较为复杂,又对模型的准确性依赖较高,在实际中并没有得到推广应用。

目前,已在工程应用的方法主要是在原有的控制结构上加入低通滤波器、陷波滤波器等,通过设置合适的频率来抑制振动。加入低通滤波器往往会大幅降低系统的带宽,在一定程度上可以降低振动,但有时还会出现电机侧无振动机械臂杆却明显存在振动的现象。

陷波滤波器可以过滤掉指定频率的信号分量,设置准确的陷波频率,可以将伺服控制环内部由机械谐振特性造成的指令波动有效滤除,从而保证电机输出转矩无振动。然而工业机器人机械臂在空间内运动时,其每个关节上的等效惯量也在不停地变化,导致其谐振频率也随之变化,当陷波滤波器陷波频率与谐振频率不一致时,便无法有效抑制振动,甚至导致系统不稳定。

为了抑制低刚度机器人伺服系统出现的振动,清华大学电机工程与应用电子苹果彩票稳赚平台系的黄宣睿、宋宇洋、肖曦,清能德创电气苹果彩票稳赚平台(北京)有限公司的李秋生等,根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法。有关研究成果已发布于2019年《电工苹果彩票稳赚平台学报》第3期,论文题目为“一种基于内模控制的工业机器人关节伺服系统振动抑制算法”。

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